[发明专利]一种电液混合型四足行走机器人

摘要

本发明公开了一种电液混合型四足行走机器人，其包括机架和连接在机架上的四个肢体，机架上设有电源模块、与电源模块连接的电机、液压系统、运动执行控制系统和机电控制系统，通过电源模块给电机供电，电机驱动液压泵运行，液压泵驱动油缸动作，油缸带动机器人肢体的关节运动，运动执行控制器控制各油缸执行动作，抬腿油缸推动小腿上下摆动，纵摆油缸推动大腿前后摆动，横摆油缸推动大腿左右摆动，从而机架在四个肢体的承载下移动。本发明是一种以电源模块为动力源、以电机为驱动力、以液压系统为执行机构的四足行走机器人，兼具液压系统力量大和电机系统噪声相对更小的优点，从而实现了机器人的高负载和低噪音运行。