[发明专利]一种柔性连续体手术机器人有效
| 申请号： | 202110886164.9 | 申请日： | 2021-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN113712666B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 王洪波;王富豪;董宇;张学泽;王家玮;王友好;程绮颖;贾晓旭 | 申请（专利权）人： | 复旦大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海宛林专利代理事务所(普通合伙) 31361 | 代理人： | 徐静杰 |
| 地址： | 200433 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性连续体手术机器人。包括柔性连续体、刚性臂体、柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构包括：圆筒形外壳、大齿圈、第一安装架、第一驱动组件、主动齿轮和第二安装架；柔性弯曲驱机构包括多条柔性绳和第二驱动组件；柔性绳的前端固定在柔性连续体上，后端固定在第二驱动组件的输出端，第二驱动组件拉动柔性绳的后端前后运动。本发明通过第一电机驱动主动带轮，使第一圆形转动盘、第二圆形转动和第二安装架转动，从而能够带动柔性连续体旋转，由远端柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构驱动，通过柔性绳传递动力，能够使近端柔性连续体实现多自由度运动，大大提高了运动的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 连续 手术 机器人 | ||
【主权项】：
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