[发明专利]一种克服间隙扰动的电动舵机伺服系统及其控制方法在审
| 申请号： | 202110888268.3 | 申请日： | 2021-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN113791537A | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 张小跃;齐明龙;张桓瑞;李志兵;高远飞 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 王顺荣;唐爱华 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种克服间隙扰动的电动舵机伺服系统及其控制方法，包括：舵机控制模块、双路功率驱动模块、双路直流电机、双路减速器、双路电位器及双路舵翼。所述舵机控制模块输入端与指令计算机相连，输出端与双路功率驱动模块输入端相连；双路功率驱动模块输出端与双路直流电机输入端相连；双路直流电机输出端与双路减速器输入端相连；双路减速器输出端与双路舵翼相连；双路电位器输入端与舵翼相连，输出端与舵机控制模块相连。本发明采用反步滑模算法进行控制，能够有效的避免传统PID控制易受被控对象参数和间隙扰动的影响问题。同时在驱动电路采用A3930驱动芯片，减少了舵机控制模块的输出接口的使用，减轻了舵机控制模块计算压力，提升了舵机控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 克服 间隙 扰动 电动 舵机 伺服系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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