[发明专利]一种四旋翼无人机姿态动态特性模型、辨识方法及自适应柔化预测控制方法有效
| 申请号： | 202110889990.9 | 申请日： | 2021-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN113985900B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 许红兵;付雷;彭辉;胡铜生;吴强;洪小兵;朱兵;俞显平;胡涌;王亚夔;蒋永红;黄其斌;黄玮玲;韩松山;许润国;侯锦贤;黄永冠;刘凡;方健;翟祥民 | 申请（专利权）人： | 铜陵有色金属集团股份有限公司金威铜业分公司;铜陵有色金属集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 铜陵市天成专利事务所(普通合伙) 34105 | 代理人： | 范智强 |
| 地址： | 244000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明一种四旋翼无人机姿态动态特性模型，使用四旋翼无人机的三个姿态角作为输出、四旋翼无人机的四个旋翼电机电压作为输入，建立四旋翼无人机的ReCNN‑ARX动态特性模型。本发明所具有的有益效果为针对四旋翼无人机姿态动态特性建模，结合ReCNN和SD‑ARX两种模型，得到了一个表征能力较强的描述四旋翼无人机姿态动态特性的非线性模型ReCNN‑ARX，其中的ReCNN可以有效解决梯度消失问题，而相比于线性的ARX模型又提高了模型的预测精度；本发明使用残差卷积网络ReCNN来拟合SD‑ARX模型的非线性系数，相比于普通的卷积网络，得到的模型更加稳定；并且有效解决了梯度小时的问题，使模型具备了可以扩展网络层数，加强非线性拟合效果的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 姿态 动态 特性 模型 辨识 方法 自适应 柔化 预测 控制 | ||
【主权项】：
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