[发明专利]一种基于故障诊断结果的X型四旋翼无人机控制方法在审
| 申请号： | 202110890650.8 | 申请日： | 2021-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN113741491A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 张刚;刘志坚;侯文宝;李德路;沈永跃;吴玮;张维 | 申请（专利权）人： | 江苏建筑职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京淮海知识产权代理事务所(普通合伙) 32205 | 代理人： | 薛茹丹 |
| 地址： | 221000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于故障诊断结果的X型四旋翼无人机控制方法，其步骤包括：步骤一，建立X型四旋翼无人机的运动学模型；步骤二，进行位姿PID控制器设计；步骤三，建立执行机构故障模型；步骤四，进行PID控制器参数智能调节。本控制方法通过将PID控制器与强化学习调参技术相结合，在四旋翼无人机出现执行机构故障的情况下，基于强化学习，根据四旋翼无人机自身状态和故障诊断结果，对姿态控制和位置控制的PID控制参数自整定，实现了四旋翼无人机位姿系统的稳定控制，保证了四旋翼无人机位姿系统的可靠性和安全性，实现了位姿的到达与稳定，提高了其自主飞行的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 故障诊断 结果 型四旋翼 无人机 控制 方法 | ||
【主权项】：
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