[发明专利]差动并联连杆直线平夹双指段自适应机器人手指装置

摘要

差动并联连杆直线平夹双指段自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、三个指段、多个连杆、多个轴、两个簧件和两个限位块等。该装置采用电机、传动机构、三个指段、多个连杆、多个轴、两个簧件和两个限位块等综合实现了三关节直线平夹和自适应抓取模式。在初始阶段，该装置为直线平行夹持模式：第三指段平动且轨迹为近似直线，适合夹持平面上的物体；当第一指段接触物体被阻挡，该装置进入自适应抓取模式，多个指段接触物体，对不同形状、尺寸物体具有自适应性。仅用一个电机驱动三个关节，控制简单，抓取稳定，制造和维护成本低。