[发明专利]一种索缆机器人系统的参数辨识方法及系统有效
| 申请号： | 202110892231.8 | 申请日： | 2021-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN113742857B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 王乃格;杨荣刚;项小琴;向家伟;蒋勇英;钟永腾 | 申请（专利权）人： | 温州大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 温州名创知识产权代理有限公司 33258 | 代理人： | 陈加利 |
| 地址： | 325000 浙江省温州市瓯海*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种索缆机器人系统的参数辨识方法，包括确定索缆机器人系统的待辨识参数，并获取待辨识参数的初始值；获取阀控液压缸与索缆的非线性动力学方程，并根据阀控液压缸与索缆的非线性动力学方程的模型输出及其对应的实测数据，拟合出基于待辨识参数的最优适度函数；基于预设的阻尼Levenberg‑Marquardt算法，将待辨识参数的初始值代入最优适度函数中，自适应寻找待辨识参数最优解使得最优适度函数值为最小，并将所得的待辨识参数最优解作为最终结果输出。本发明还提供一种索缆机器人系统的参数辨识系统。实施本发明，可实现快速辨识非线性索缆机器人系统参数，不仅精度高，还误差小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 系统 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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