[发明专利]一种乒乓球机器人的运动控制方法、系统及存储介质有效
| 申请号： | 202110892453.X | 申请日： | 2021-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN113650010B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 胡晓屹;毛越 | 申请（专利权）人： | 乒乓动量机器人（昆山）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人： | 蔡赵 |
| 地址： | 215300 江苏省苏州市昆山市玉山*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种乒乓球机器人的运动控制方法、系统及存储介质，其中方法包括：获取击球参数；根据机器人逆运动学模型将位姿数据转换为对应于各关节的关节位置；根据机器人微分运动学模型将速度数据转换为对应于各关节的关节速度；根据关节位置与关节速度对乒乓机器人进行轨迹规划得到各关节的运动参数；根据机器人动力学模型将各关节的运动参数转换为驱动扭矩数据；根据驱动扭矩数据驱动乒乓机器人的各关节运转。本发明针对乒乓球机器人运用解析法给出了机器人逆运动学模型，从而使该机器人求逆解的速度与精确度与其他方法比有较大优势，可提升乒乓球机器人的响应速度，使得乒乓球机器人具有较强的回合对战能力，能被应用于更专业的场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 乒乓球 机器人 运动 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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