[发明专利]一种机械臂拼接路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 202110895039.4 | 申请日： | 2021-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN113650011B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 刘传凯;李剑;刘茜;陈钢;谢圆;崔金;袁春强;王晓雪;张济韬 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军63920部队 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 尹玮 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机械臂路径规划的方法及计算机设备，该方法包括：确定机械臂起始点参数和目标点参数，根据所述起始点参数和所述目标点参数基于A*算法从预设轨迹库中搜索出机械臂从起始点运动到目标点的多个第一路径，其中，第一路径是指从起始点运动到目标点过程中任意相邻两节点之间的路径；根据预设的拼接算法依次将所述第一路径进行有序拼接得到机械臂从起始点运动到目标点所对应的初始路径，验证所述初始路径是否满足碰撞检测；若不满足，则调整所述初始路径得到调整后的路径，将调整后的路径作为机械臂的路径，其中，调整后的路径满足碰撞检测。本申请解决了现有技术所规划的路径使得机械臂的运动效率较低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 拼接 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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