[发明专利]一种用于多臂凿岩机器人的机械臂碰撞检测方法在审
| 申请号： | 202110897171.9 | 申请日： | 2021-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN113818816A | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 徐巧玉;方梦娟;李坤鹏;张正;王军委;刘阳 | 申请（专利权）人： | 洛阳银杏科技有限公司 |
| 主分类号： | E21B15/00 | 分类号： | E21B15/00 |
| 代理公司： | 洛阳九创知识产权代理事务所(普通合伙) 41156 | 代理人： | 张龙 |
| 地址： | 471000 河南省洛阳市中国（河南）自由贸易试*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种用于多臂凿岩机器人的机械臂碰撞检测方法，包括如下步骤：S1、将凿岩机器人的机械臂转化为若干个圆柱体包络盒的集合，将隧道顶壁转换为圆弧线段并且基于圆弧线段构建扇形检测面；S2、在凿岩机器人动作过程中实时检测任意两个圆柱体包络盒之间的最小距离值判断机械臂之间是否发生碰撞；S3、基于圆柱体包络盒在检测面上的投影判断机械臂与隧道顶壁是否发生碰撞。本发明提供一种用于多臂凿岩机器人的机械臂碰撞检测方法，能够实时准确且全面地检测凿岩机器人的碰撞情况，使系统及时预警从而避免碰撞干涉事故发生，实时性强，效率更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 凿岩 机器人 机械 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
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