[发明专利]一种目标物体检测方法及引导抓取方法在审
| 申请号： | 202110900383.8 | 申请日： | 2021-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN113808201A | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 程敏;陈张;边疆;杨挹 | 申请（专利权）人： | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/66;G06T7/11;G06T7/80;G06T7/90;G06K9/62 |
| 代理公司： | 南京理工信达知识产权代理有限公司 32542 | 代理人： | 唐绍焜 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市雨花台*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种目标物体检测方法及引导抓取方法，目标物体检测方法包括：步骤(1)：对相机和激光传感器进行联合标定，对机器人进行手眼标定；步骤(2)：机器人分别采集目标物体的图像和激光点云，通过图像分割模型分割图像得到目标物体，并结合步骤(1)从激光点云中筛选得到目标物体在空间中的对应点云模型；步骤(3)：采用模板匹配算法计算得到步骤(2)得到的点云模型的轮廓、位姿及其中心，即检测得到目标物体。本发明运用了深度相机系统对目标物体进行高精度建模，实现了对非规则目标进行精确识别并进行引导抓取，使带电作业机器人在作业流程中可以准确识别并抓取目标物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目标 物体 检测 方法 引导 抓取 | ||
【主权项】：
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