[发明专利]一种基于局部点云曲线拟合的机器人加工路径规划方法有效
| 申请号： | 202110902022.7 | 申请日： | 2021-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN113741426B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 朱大虎;钱琛;华林 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 杨宏伟 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于局部点云曲线拟合的机器人加工路径规划方法，首先通过激光扫描仪获取原始点云数据，对原始点云数据进行标定和预处理后，选定截平面信息，确定选定的点云数据集；然后对点云数据进行子区域划分，对各子区域点云进行降维处理；之后根据每个子区域的线性特点进行直线拟合或曲线拟合；计算各子区域拟合的曲线与截平面的交点，得到控制点位置，通过获得的控制点信息，拟合出路径截面曲线；之后进行步长计算，并提取到路径点的位置信息，提取到路径点框架；最后基于路径点框架，通过逆运动学，进行机器人轴配置信息计算，即获得完整规划路径。本发明提高了曲面重构精度，降低重构时间，提高了所规划的加工路径的平滑性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 局部 曲线拟合 机器人 加工 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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