[发明专利]多夹具的机械臂无序抓取方法及系统有效
| 申请号： | 202110905807.X | 申请日： | 2021-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN113334395B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 秦广军;林浩田;肖利民;韩萌;杨钰杰;王良;孙锦涛 | 申请（专利权）人： | 常州唯实智能物联创新中心有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 常州市科谊专利代理事务所 32225 | 代理人： | 钮云涛 |
| 地址： | 213000 江苏省常州市武进*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多夹具的机械臂无序抓取方法及系统，其中，一种多夹具的机械臂无序抓取方法通过获取待抓取物体组的当前运动状态；预测待抓取物体组中各个物体的运动轨迹；依据各个物体的运动轨迹，通过蒙特卡洛树搜索分析方法选取最优抓取顺序。通过对运动状态进行预测模拟，并通过蒙特卡洛树搜索分析方法进行最优抓取顺序的选取，可以在较短时间内求得较优解，从而可以高效的处理多物体抓取的任务。 | ||
| 搜索关键词： | 夹具 机械 无序 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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