[发明专利]柔性多指采摘机械手的接触动力学仿真方法及系统在审
| 申请号： | 202110905932.0 | 申请日： | 2021-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN113343506A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 钱震杰;金诚谦;章定国;杨腾祥;蔡泽宇;倪有亮;张光跃;冯玉岗 | 申请（专利权）人： | 农业农村部南京农业机械化研究所 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F17/11;G06F119/14 |
| 代理公司： | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人： | 蔡赵 |
| 地址： | 210000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种柔性多指采摘机械手的接触动力学仿真方法及系统，其中方法包括：读入系统模型及拓扑数据；控制机械手模型执行抓取动作，基于非碰撞动力学求解机械手模型的动力学参数，并计算机械手模型的振动与变形；判断机械手模型与果实模型之间是否产生碰撞并形成碰撞对；当机械手模型与果实模型发生碰撞，判断碰撞对的状态并计算机械手模型的动力学响应量；本发明可对抓取过程中机械手模型与果实模型的碰撞接触过程进行模拟，以捕捉到采摘机械手的手指部的运动速度与变形、碰撞力、碰撞点位置、碰撞点在接触过程中存在多次粘滞‑滑动切换、粘滞正逆向微小滑动等接触状态的切换，可为现实中对采摘的机械手的运动控制提供基础。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 采摘 机械手 接触 动力学 仿真 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于农业农村部南京农业机械化研究所，未经农业农村部南京农业机械化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110905932.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种双模出渣掘进机及其复合出渣系统
- 下一篇：一种镭焊定位工装
