[发明专利]车辆稳坡控制方法、装置和车辆在审
| 申请号： | 202110906116.1 | 申请日： | 2021-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN115703364A | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 肖恺;李江华;徐冠军 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/28 | 分类号： | B60L15/28 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 莎日娜 |
| 地址： | 518118 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆稳坡控制方法、装置和车辆，其中车辆稳坡控制方法包括：获取车辆的状态参数；在根据所述状态参数，确定所述车辆处于溜坡状态时，将所述状态参数中的目标状态参数，输入双自由度控制器，获得目标稳坡扭矩参数；其中，所述双自由度控制器包括第一子控制器和对所述第一子控制器进行负反馈的第二子控制器；根据所述目标稳坡扭矩参数，控制所述车辆的驱动电机输出稳坡扭矩；所述稳坡扭矩用于使所述车辆进入稳坡状态。本发明的双自由度控制器在第一控制器的参数设置较大时，可以基于该负反馈机制，减小输出的稳坡扭矩参数，在控制车辆进行稳坡的过程中，降低超调现象发生的几率，减小车辆的蹿动，有效地保证稳坡控制的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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