[发明专利]一种用于无人驾驶方程式的全局路径规划算法

摘要

本发明公开了一种用于无人驾驶方程式的全局路径规划算法，包括以下步骤：一、赛道边界及中心线提取：得到赛道的桩桶地图，通过三角剖分算法得到赛道有序的左右桩桶边界离散点和有序的中心线离散点，通过三次样条插值得到连续的边界和中心线信息，并计算出每个离散的中心点距离左右边界的距离；本发明针对FSAC的桩桶赛道地图，利用三角剖分算法可以准确得到赛道的左右边界及中心线，针对获得的中心线及边界条件，以最小曲率为目标，建立优化模型求解得到全局最小曲率路径，全局最优路径适合赛车取得好的圈速表现，所求得的全局最优路径是光滑连续的，可以直接作为目标轨迹给车辆进行跟踪。