[发明专利]一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法及装置在审
| 申请号： | 202110909718.2 | 申请日： | 2021-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN113485368A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 黄国方;钟亮民;杨明鑫;陈向志;单超;刘晓铭;张静;吴圣和;王文政;张斌;甘志坚;谢永麟;彭奕;汤济民;谢芬;郝永奇;廖志勇;周兴俊;薛栋良;侯建国;温祥青;童宇辉;张丛丛;吴嵩青;蒋轩 | 申请（专利权）人： | 国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;南瑞集团有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 张欢欢 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 架空 输电 线路 机器人 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
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