[发明专利]X舵水下航行器的多层级容错控制系统有效
| 申请号： | 202110911912.4 | 申请日： | 2021-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN113467488B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 夏英凯;徐侃;徐国华;徐根;曾鑫;王懿偲 | 申请（专利权）人： | 华中农业大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 刘琳;冯超 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及X舵水下航行器的多层级容错控制系统，包括：驱动执行部分，用于驱动X舵水下航行器航行和上浮；航行控制部分，用于控制驱动执行部分驱动X舵水下航行器航行；容错控制部分，用于根据X舵水下航行器的实际航行信息，判定当前X舵水下航行器的故障类型，并根据故障类型生成分级控制指令发送至航行控制部分或驱动执行部分，从而改变驱动X舵水下航行器的当前航行状态或轨迹。本发明具备多源故障诊断和多层级容错控制能力，可解决X舵水下航行器容错控制手段单一、应对故障能力有限的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 航行 多层 容错 控制系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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