[发明专利]一种基于视觉反馈的四旋翼飞行器自适应神经网络定位控制方法在审
| 申请号： | 202110916600.2 | 申请日： | 2021-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN113805481A | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 林创权;赖冠宇;刘治 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 中山市粤捷信知识产权代理事务所(普通合伙) 44583 | 代理人： | 黄文俊 |
| 地址： | 510000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉反馈的四旋翼飞行器自适应神经网络定位控制方法，包括以下步骤：S1.根据空气动力学和刚体力学原理，确认出四旋翼飞行器(QAR)的动力学模型方程；S2.依据所述的动力学模型方程，采用球面投影法建立位置误差和投影图像误差之间的等效变换；S3.依据所述球面投影方法以及动力学模型方程，确定所述QAR的线速度误差微分方程；S4.依据所述QAR的线速度误差微分方程，构建反推虚拟姿态控制器；S5.依据所述的反推控制器，确定出基于神经网络的自适应控制器的运算方程；S6.依据所述的自适应控制器的运算方程，构建基于乔莱斯基分解的惯性矩阵估计器；S7.依据所述自适应控制器的运算方程以及自适应律方程，计算出QAR的位置，实现了QAR视觉位置跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 反馈 四旋翼 飞行器 自适应 神经网络 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
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