[发明专利]一种基于FPGA的ORB_SLAM重定位特征点检索加速方法有效
| 申请号： | 202110918561.X | 申请日： | 2021-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN113536024B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 张磊;汪成亮;张寻;任骜;陈咸彰;刘铎 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G06F16/583 | 分类号： | G06F16/583;G06V10/762;G06V10/46;G06F7/501 |
| 代理公司： | 重庆天成卓越专利代理事务所(普通合伙) 50240 | 代理人： | 王宏松 |
| 地址： | 400030 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于FPGA的ORB_SLAM重定位特征点检索加速方法，包括：S1，将输入的图片缓冲，提取描述子；S2，然后进入工作空间Workspace，通过计算电路对结点的距离求解；S3，每个计算电路的结果会一起流向一个并行比较电路，求出最小值所在的点；S4，最后再判断是否是底层，若是则搜索结束，得出最终结点；S5，每个结点会有一个偏移值，用于寻找求子结点的地址，从而获得关键帧，然后根据关键帧集合进行重新定位。本发明对于电路资源的消耗情况，在计数器前加上近似单元AU形成累计并行计数器APC的电路结构，基于近似计算的原理，在bit流比较长并且需要复制多个相同结构的情况下可以减少硬件资源的消耗，并且提高电路计算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 fpga orb_slam 定位 特征 检索 加速 方法 | ||
【主权项】：
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