[发明专利]一种井下轨道车辆自动驾驶机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 202110919129.2 | 申请日： | 2021-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN113467346A | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 鲍久圣;张牧野;阴妍;葛世荣;王茂森;章全利;鲍周洋;艾俊伟 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 徐州先卓知识产权代理事务所(普通合伙) 32555 | 代理人： | 陈俊杰 |
| 地址： | 221116*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种井下轨道车辆自动驾驶机器人及其控制方法，机器人包括感知系统、控制系统、执行系统和驱动系统。感知系统包括毫米波雷达、双目相机、惯导和定位标签等，用于感知轨道车辆周围环境，包括障碍物与入侵人员以及实现对车辆的定位；控制系统包括上位机、VCU车载控制器、车载通讯控制器和下位机，用于发送指令控制执行机构；执行系统包括机械手、机械臂、机械腿与伺服电机，用于控制车辆运行；驱动系统包括蓄电池和配电器，负责给上述各系统提供能源。本发明在轨道车辆驾驶室中利用机器人替代驾驶员，实现井下轨道车辆无人驾驶，且四大系统集成于一台机器人，降低改造车辆花费的成本，缩短无人驾驶改造周期，提高矿山智能化建设水平。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 井下 轨道 车辆 自动 驾驶 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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