[发明专利]一种考虑通信时滞的异构车辆队列稳定性控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种考虑通信时滞的异构车辆队列稳定性控制方法及系统，通过建立异构车辆队列控制系统的车辆纵向动力学模型、固定间距策略和通信拓扑，通过将车辆队列的闭环系统特征方程等价分解为若干个子系统特征方程，将整个车辆队列控制系统的稳定性控制问题转化为若干个子系统的稳定性控制问题，极大地降低了车辆队列稳定性控制与分析的计算量。通过建立子系统的辅助特征方程，将无限的系统特征根求解问题转化为有限的纯虚根求解问题，避免了对系统特征方程直接求根，本发明可计算出车辆队列的准确时滞边界，能够保证车辆队列在所给出的时滞边界内稳定行驶，且得到的稳定性条件为充分必要条件。