[发明专利]基于角色分配的群体分布式控制方法及装置有效
| 申请号： | 202110922017.2 | 申请日： | 2021-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN113391556B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 丘腾海;张天乐;蒲志强;刘振;朱金营;易建强;常红星 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 吴刚 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于角色分配的群体分布式控制方法及装置，方法包括：将获取的群体中的智能体的观测状态输入至第一策略网络模型中，得到第一策略网络模型输出的各智能体的角色类型；将智能体的观测状态与各智能体的角色类型输入至第二策略网络模型中，得到第二策略网络模型输出的对应智能体的动作；控制智能体执行动作；其中，第一策略网络模型和第二策略网络模型是利用智能体样本数据进行训练得到的，其中第二策略网络模型的输入为第一策略网络模型的输出。本发明通过构建具有角色分配的第一策略网络模型结构以及构建具有基于角色类型分配相应动作的第二策略网络模型结构，实现动态不确定环境下群体无碰撞的协同控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 角色 分配 群体 分布式 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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