[发明专利]一种基于无重叠视场的多激光雷达的联合标定方法在审
| 申请号： | 202110926221.1 | 申请日： | 2021-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN113640778A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 骆嫚;凌家武;王科未;曹恺 | 申请（专利权）人： | 东风悦享科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/931;G01S19/23 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 周伟 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区全*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于无重叠视场的多激光雷达的联合标定方法，包含：步骤一、激光雷达与GNSS系统的联合标定，可以获取到各激光雷达标定的初始参数；步骤二、各激光雷达之间的联合标定，通过NDT配准其他激光雷达部分精确的点云数据与主激光雷达的建图点云数据完成各激光雷达之间的标定；步骤三、采用低频的在线标定校准方式，在符合标定场景时自动触发步骤一和二的执行。本发明能够实现将不同安装位置的且没有视场交叉或者点云密度较低的多激光雷达完成在线坐标系的统一标定，满足了激光雷达对初始参数的高要求，提高了标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 重叠 视场 激光雷达 联合 标定 方法 | ||
【主权项】：
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