[发明专利]一种基于启发式偏置采样的室内环境机器人探索方法有效
| 申请号： | 202110929934.3 | 申请日： | 2021-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN113485375B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 迟文政;刘杰;吕勇;袁媛;陈国栋;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 王广浩 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于启发式偏置采样的室内环境机器人探索方法，其包括：A、初始化；B、进行定位和建图；C、利用所述两棵快速生长随机树进行边界点的提取，记为RRT边界点；在所述先验区域内通过偏置采样快速搜索随机树算法提取边界点，记为房间边界点；剔除RRT边界点和房间边界点中的无效边界点；D、机器人优先选择收益值最大的房间边界点作为目标点进行探索，并在所有房间边界点探索完成后优先选择收益值最大的RRT边界点作为目标点进行探索；E、引导机器人向目标点导航并更新地图；F、当先验区域内检测不到边界点时，销毁先验区域；G、循环步骤A‑F，直至完成整个环境探索。本发明可有效减少探索过程中的回溯现象，提升探索效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 启发式 偏置 采样 室内环境 机器人 探索 方法 | ||
【主权项】：
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