[发明专利]一种车辆的自适应巡航滑模控制方法有效
| 申请号： | 202110930961.2 | 申请日： | 2021-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN113696892B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 胡凯 | 申请（专利权）人： | 浙江零跑科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/16 | 分类号： | B60W30/16;B60W30/165;B60W40/10;B60W40/107 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 刘正君 |
| 地址： | 310051 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆的自适应巡航滑模控制方法，包括以下步骤：根据主车与目标车数据构建坐标系；根据坐标系进行控制区域划分；设定滑模控制面的切换函数和趋近率；进行各个控制区域的参数设置；计算各控制区域的加减速度；优化区域划分并进行加减速度调整。上述技术方案采用滑模控制的自适应巡航兼顾了快速响应和鲁棒性的要求，并不依赖于非线性系统模型，设计的滑模运动坐标系，覆盖了时距控制的所有工况，坐标系的区域分区和不同分区的参数设置适配了不同区域的物理特性，Follow区域的设定和计算方式在一定程度上避免了滑模控制抖振现象，各个分区的权重计算方式，使得各个区域的切换面上更加平滑顺畅。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 自适应 巡航 控制 方法 | ||
【主权项】：
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