[发明专利]一种基于磁感应强度与特征矢量的位姿识别方法和装置在审
| 申请号： | 202110934101.6 | 申请日： | 2021-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN113624240A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 李清华;李新年;王常虹;王振桓;周子健;耿子成 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 11473 | 代理人： | 闫冬 |
| 地址： | 150000 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及传感器定位技术领域，具体涉及一种基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法和装置。本发明所述基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法包括：采用传感器连续获取空间磁场在目标点处的感应磁场矢量；根据感应磁场矢量和目标点处的位置信息确定目标点处的磁感应强度和对应的实际特征矢量；根据磁感应强度、实际特征矢量和位置信息确定传感器的位置解算函数；根据位置解算函数确定传感器的最优位置；根据最优位置确定目标点处的理论特征矢量；根据理论特征矢量和实际特征矢量确定传感器的位姿。在保证位姿精度的同时降低了位姿解算系统的复杂度，实现了磁信标位姿解算系统在火灾场景、地下矿井以及城市管廊等复杂场景应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 感应 强度 特征 矢量 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
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