[发明专利]一种无人艇载无人机海空协同视觉跟踪与自主回收方法

摘要

本发明公开了一种无人艇载无人机海空协同视觉跟踪与自主回收方法，包括：无人机采用摄像头利用深度学习的目标检测算法对无人艇进行搜索；采用机载摄像头对无人艇上设置的标识码进行识别；当机艇之间高度小于设定值h1，则启用艇载摄像头对无人机底端设置的标识码进行识别并获取无人机相对于艇载摄像头的相对位置信息ΔX、ΔY和高度H，将机载摄像头和艇载摄像头获取的相对位置信息进行数据融合，从而输出无人机调整飞行位姿的控制信息；基于无人机相对于无人艇的相对位置信息调整无人机的姿态使无人机跟随无人艇运动，缩小无人机相对于降落平台的二维平面上的误差，根据无人机相对于标识码的垂直距离，给定相应的下降速度控制无人机降落到标识码的正中心。