[发明专利]机器人局部路径规划方法、系统和可读存储介质在审
| 申请号： | 202110939144.3 | 申请日： | 2021-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN113721608A | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 张玉良;彭佳勇;凌程祥;王立;李亚鹏;吕巍;刘征;马宇翔 | 申请（专利权）人： | 河南牧原智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京维昊知识产权代理事务所(普通合伙) 11804 | 代理人： | 李波;崔旭东 |
| 地址： | 473000 河南省南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人局部路径规划方法、系统和可读存储介质，其中机器人局部路径规划方法包括：获取机器人从初始位置到达目标位置的全局路径，全局路径为全局路径点的集合；对全局路径点进行采样，以得到一组全局采样点；将所述每个全局采样点在与全局路径垂直的方向上平移至少两次，每平移一次，则获取一组局部采样点，其中平移的距离在预设的平移距离阈值范围内；对所述每组局部采样点分别进行曲线拟合，以得到多条初始局部路径；获取障碍物信息，并根据障碍物信息对每一条初始局部路径进行评价，以筛选并输出局部路径。通过本发明的技术方案规划的局部路径更接近最优路径，同时本发明规划局部路径的速度更快，因此具有更强的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 局部 路径 规划 方法 系统 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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