[发明专利]基于视觉-激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法及系统在审
| 申请号： | 202110939893.6 | 申请日： | 2021-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN113763548A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 何斌;朱琪琪;李刚;沈润杰;程斌;王志鹏;陆萍;朱忠攀;周艳敏 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/73;G06T5/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法及系统，包括以下步骤：获取深度相机采集的点云信息、激光雷达采集的激光信息以及无人机的运动信息；基于激光信息生成栅格地图，基于运动信息得到无人机的位姿信息；采用贝叶斯融合方法将点云信息、栅格地图和位姿信息进行融合，得到地图模型；基于上一时刻的地图模型，通过特征匹配对最新的地图模型进行修正。与现有技术相比，本发明融合深度相机和激光雷达进行SLAM建图，充分利用激光雷达较大的范围信息和深度相机较为丰富的局部信息，互补提高了信息的精确度，使地图模型的建立更加接近于真实隧洞环境。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 激光雷达 耦合 纹理 隧洞 建模 方法 系统 | ||
【主权项】：
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