[发明专利]一种可用于微创手术的四自由度远中心机构在审
| 申请号： | 202110941388.5 | 申请日： | 2021-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN113598953A | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 叶伟;李秦川;张海峰;夏董新 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王之怀;王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域。目的是提供一种可用于微创手术的四自由度远中心机构，该机构应具有结构简单、传动特性好的特点。技术方案是：一种可用于微创手术的四自由度远中心机构，包括机架、第一连杆、第一滑块、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第二滑块、第五连杆、第六连杆、安装座和手术器械；第一连杆通过第一转动副连接在机架上；定位在第一连杆上的第一滑块与第一连杆组成第一移动副；第二连杆通过第二转动副与第一连杆连接，第三连杆通过第三转动副与第一滑块连接，第四连杆通过第四转动副与第一滑块连接，定位在第二连杆上的第二滑块与第二连杆组成第二移动副；第五连杆的中部、第二滑块与第三连杆通过复合转动副连接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 手术 自由度 中心 机构 | ||
【主权项】：
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