[发明专利]一种自主空中加油场景下锥套目标的单目视觉位姿解算方法有效
| 申请号： | 202110941432.2 | 申请日： | 2021-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN113724326B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 赵科东;孙永荣;张怡;李华;吴玲 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06F30/20;G06F119/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自主空中加油场景下锥套目标的单目视觉位姿解算方法，提取图像中与锥套上圆对应的图像特征，包含一个内圆和伞骨上的若干个圆；用内圆在图像坐标系的椭圆参数和实际已知的加油锥套内部圆形加油口的半径大小进行位姿解算，得到二义性位姿解，即两组可能的位姿解；利用伞骨上若干个圆的图像特征与两组位姿解，恢复出两个待定的目标空间结构；运行二级共轴约束，排除解算结果的二义性，得到内圆解算的唯一解，一并得到其余伞骨上圆解算的唯一位姿解；融合多圆特征求解位姿。本发明可以有效解决单目视觉单圆位姿解算存在二义性解的问题，并且融合多个共轴圆特征可优化得到更为精确的目标姿态解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 空中加油 场景 下锥套 目标 目视 觉位姿解算 方法 | ||
【主权项】：
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