[发明专利]一种基于磁钉的导引车导航方法及调度系统在审
| 申请号： | 202110943111.6 | 申请日： | 2021-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN113703446A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 戴厚德;赵四林;赵冉;郭鹏飞;姚瀚晨;彭建伟;朱利琦;林志榕 | 申请（专利权）人： | 泉州装备制造研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 李秀梅 |
| 地址： | 362216 福建省泉州*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于磁钉的导引车导航方法，包括如下步骤：A、将磁钉阵列铺设在导引车行驶的场地；B、将磁传感器阵列安装在导引车上；C、通过里程计测量的导引车的线速度和角速度，得到导引车当前时刻的第一位姿信息；D、当检测到的磁场强度大于预先设置的阈值时，进入步骤F；否则，进入步骤E；E、根据步骤C所得的导引车当前的第一位姿信息进行导航；F、根据该误差函数得到距离引导车最近的磁钉的相对状态信息；G、计算导引车当前时刻的第二位姿信息；H、采用最优的加权因子对步骤C所得的第一位姿信息和步骤G所得的第二位姿信息进行加权融合，根据融合后的最终位姿信息进行导航。本发明实现了精确的定位与导航，且成本低，易维护。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 导引 导航 方法 调度 系统 | ||
【主权项】：
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