[发明专利]一种自动驾驶动态避障仿真测试方法在审
| 申请号： | 202110945386.3 | 申请日： | 2021-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN113641175A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 王燕清;石朝侠 | 申请（专利权）人： | 南京晓庄学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211171 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶动态避障仿真测试方法,步骤一：选用仿真平台CARLA0.8.4版本，步骤二：基于视觉信息的模仿自动驾驶模型，建立DSCIL模型，步骤三：DSCIL模型采用34层ResNet网络提取前向图像特征，侧面图像的特征提取网络是ResNet18，采用连续4帧前向图像来进行环境感知，通过残差网络及LSTM网络得到640维环境特征向量；步骤四：利用分支决策网络解决车辆横向控制问题；步骤五：利用比例‑积分控制来控制车速，解决车辆纵向控制问题；步骤六：对数据进行预处理并设置对应的实验参数，测试结果并进行分析，该发明可以在动态环境下通过连续多帧图像的特征来感知动态障碍的速度和运动轨迹，从而能够很好的规避障碍物，从而使得汽车达到良好的安全驾驶能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 动态 仿真 测试 方法 | ||
【主权项】：
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