[发明专利]一种基于注意力机制的无人机自主着陆视觉引导方法有效
| 申请号： | 202110946641.6 | 申请日： | 2021-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN113495575B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 潘晓;刘胜同;刘震 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽;邓治平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于注意力机制的无人机自主着陆视觉引导方法，包括基于侧向卷积的注意力机制，能够充分融合图像通道和空间特征信息，且不增加额外参数与计算量，有效提升户外复杂环境下跑道检测准确性；赋权IOU损失函数，通过对小目标赋予更高的损失函数权重，实现远距条件下跑道的准确检测；基于检测出跑道信息，根据透视投影模型计算出偏航角，实现无人机自主着陆中的视觉引导；基于侧向卷积的注意力机制与赋权IOU损失函数嵌入到常规检测网络中，具有通用性，有效提升户外复杂环境中小目标检测精度，并适用于机载嵌入式环境；提高户外复杂光线环境下机场远/中距离跑道的定位能力，增强无人机远距离视觉导航的可靠性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 注意力 机制 无人机 自主 着陆 视觉 引导 方法 | ||
【主权项】：
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