[发明专利]基于DVL辅助和向量截断化K矩阵的水下载体初始对准方法有效
| 申请号： | 202110947453.5 | 申请日： | 2021-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN113670335B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 黄浩乾;魏嘉颖;金超;王冰 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 郭楠 |
| 地址： | 210098 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多普勒计程仪(Doppler Velocity Log，DVL)辅助和向量截断化K矩阵的水下载体初始对准方法，首先获取各传感器数据，并对数据预处理；根据传感器数据计算观测矢量和参考矢量，建立K矩阵的状态矩阵方程和量测矩阵方程；利用K矩阵的零迹性和对称性，将状态矩阵方程和量测矩阵方程向量化后再截断；然后利用卡尔曼滤波估计最优K矩阵；从最优估计K矩阵中提取出最优四元数，将其转换成姿态矩阵方程；最后利用姿态矩阵链式方程，得到当前时刻的姿态矩阵，解算出失准角，完成初始对准过程。本发明打破了传统的初始对准框架，不再区分粗对准和精对准过程，也不再区分大失准角以及小失准角，改进了初始对准的收敛速度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 dvl 辅助 向量 截断 矩阵 水下 载体 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
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