[发明专利]一种基于单目视觉的无人机自主降落方法在审
| 申请号： | 202110948600.0 | 申请日： | 2021-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN113821047A | 公开（公告）日： | 2021-12-21 |
| 发明（设计）人： | 潘校丰;方赵天;陈德潮;金洁 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉的无人机自主降落方法本发明先生成一大一小内外嵌套的ArucoMarker，将其固定在无人降落平台上；无人机通过GPS导航飞至无人降落平台附近并悬停至第一阶段降落高度，执行第一阶段视觉降落算法，直到无人机相对于降落标志中心偏移量小于通过VP‑CND控制方法设定的时变阈值函数后垂直降落至第二阶段指定高度；执行第二阶段视觉降落算法，直到无人机相对于降落标志中心偏移量小于通过VP‑CND控制方法设定的时变阈值函数后垂直下降至无人降落平台。本发明既保证了降落的速度，也保证了降落的精度，消除了飞行控制过程中惯性及风速的影响，在不同环境下均能较快的实现无人机的精准降落。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 无人机 自主 降落 方法 | ||
【主权项】：
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