[发明专利]基于激光线扫的点云处理方法及装置在审
| 申请号： | 202110949515.6 | 申请日： | 2021-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN113610741A | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 黄健;杨军;邵天兰;丁有爽 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/50 | 分类号： | G06T5/50;G06T7/70;G06T5/00;G06T3/40 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 梁倩 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光线扫的点云处理方法及装置，其中，该方法包括：利用激光器向待检测场景发射激光线，每当发射一条激光线时，触发第一相机和第二相机采集待检测场景的图像信息，得到该条激光线对应的第一图像和第二图像；针对每条激光线，从该条激光线对应的第一图像和第二图像中分别提取该条激光线的第一中心线和第二中心线；对第一中心线和第二中心线进行双目矫正，依据矫正后的第一中心线和第二中心线计算视差，得到该条激光线对应的3D点云；对所有激光线对应的3D点云进行拼接处理，得到待检测场景的3D点云。该方案通过从每条激光线对应的第一图像和第二图像中分别提取中心线并进行处理，有效地提高了3D点云的精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 处理 方法 装置 | ||
【主权项】：
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