[发明专利]一种充电口位姿估计方法、系统、充电机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202110951068.8 | 申请日： | 2021-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN113628275B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 张春霞;宋士佳;王博;孙超;王文伟 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学深圳汽车研究院（电动车辆国家工程实验室深圳研究院） |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 44281 | 代理人： | 郭燕;彭家恩 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市坪山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种充电口位姿估计方法、系统、充电机器人及存储介质，由于获取充电口的标准图像；获取一个视角下待充电车辆的充电口图像；分别根据标准图像以及充电口图像，获得以充电口中的充电连接孔为特征的多个第一孔特征以及多个第二孔特征；将第二孔特征与第一孔特征进行匹配；若第二孔特征与第一孔特征匹配，则获得单应矩阵；分解单应矩阵，得到旋转矩阵以及平移矩阵，根据旋转矩阵以及平移矩阵确定充电口的位姿。可见，可以采用特征匹配的方式对无纹理的充电口进行匹配，从而确定充电口的位置。同时，充电口中的充电连接孔数量少，形成的特征点数量少，整体计算量降低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 充电 口位姿 估计 方法 系统 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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