[发明专利]一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位方法及装置在审
| 申请号： | 202110951194.3 | 申请日： | 2021-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN113558735A | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 陈静涛;周寿军;钱程;曾泉;林晓锋;温铁祥 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34;A61B34/10 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 魏毅宏 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能化医疗设备领域，具体涉及一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位方法及装置，方法包括：接收扫描请求，对扫描目标进行扫描；在进行扫描时采集超声图像，并将超声图像与采集超声图像时的空间位置建立一一对应的关系；将超声图像中与规划图像层最吻合的超声图像定义为穿刺层面；若穿刺层面上没有阻隔物，则将扫描目标与穿刺目标点距离最近的一点作为入针点，入针点与穿刺目标点之间的连线即为规划入针轨迹；然后，计算出当入针定位通道与规划入针轨迹不共线时，将入针定位通道调整至与规划入针轨迹共线，完成入针定位通道的定位。本发明用于穿刺通道的定位，提高穿刺定位的精度，以减少穿针次数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 胆道 穿刺 机器人 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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