[发明专利]移动机器人动力学建模和轨迹跟踪控制方法及装置有效
| 申请号： | 202110953181.X | 申请日： | 2021-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN113534817B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 于蓉蓉;白金栋;张强;丁淑辉;黄为民;杨通;王国锋 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京八月瓜知识产权代理有限公司 11543 | 代理人： | 秦莹 |
| 地址： | 266590 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于层级式约束的移动机器人动力学建模和轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括：步骤1，建立无约束下移动机器人的第一动力学方程；步骤2，基于所述第一动力学方程，根据移动机器人的结构特征建立二阶结构约束方程，求取结构约束力，获得移动机器人具有结构约束的第二动力学方程；步骤3，基于所述第二动力学方程，根据移动机器人的跟踪轨迹建立二阶运动约束方程，并根据ACC处理初始条件不相容问题，求取运动约束力，获得移动机器人具有结构约束和运动约束的第三动力学方程；步骤4，根据所述第三动力学方程进行轨迹跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 动力学 建模 轨迹 跟踪 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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