[发明专利]一种基于对抗生成模仿学习的自动驾驶控制方法有效
| 申请号： | 202110954992.1 | 申请日： | 2021-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN113635909B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 崔建勋;曲明成 | 申请（专利权）人： | 崔建勋;曲明成 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W60/00;B60W40/02;B60W40/10;B60W40/105;B60W30/12;B60W30/14;B60W30/18 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 张利明 |
| 地址： | 150090 黑龙江省哈尔滨市*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于对抗生成模仿学习的自动驾驶控制方法，属于自动驾驶策略生成技术领域。解决了现有基于学习的自动驾驶决策存在安全性和平稳性差的问题。本发明利用状态地图、目标自动驾驶车辆及周边车辆实时状态输入至决策器，决策器采用经对抗生成的训练方式训练的深度神经网络，获取目标自动驾驶车辆的决策行为信号；再采用Bezier曲线作驾驶路径规划，获得规划路径；在规划路径上进行等时间间隔抽样，获取采样点，并采用曲线拟合算法，获取每两个采样点间路径的速度和加速度，采用PID控制方法，获得目标自动驾驶车辆的动作控制信号。本发明适用于自动驾驶控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 对抗 生成 模仿 学习 自动 驾驶 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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