[发明专利]一种具有被动柔性膝关节的液压足式机器人单腿机构

摘要

本发明公开一种具有被动柔性膝关节的液压足式机器人单腿机构，涉及机器人腿足结构技术领域，其中设置的柔性膝关节组件包括气缸与连接板，气缸中的两第一活塞杆分别铰接在大腿腿节端部、小腿腿节端部，连接板的一端与第一活塞杆铰接在小腿腿节上的同一位置，另一端铰接在大腿腿节的端部，且连接板的两铰接点的距离大于两第一活塞杆铰接点距离；本发明通过设置连接板及气缸取代了原有的机器人腿部设计中大腿腿节与小腿腿节的直接连接方式，使得机器人膝关节部位具备了一定的被动柔顺能力，可有效减小机器人腿部结构运动过程中足底与地面的接触冲击。