[发明专利]一种基于激光雷达和视觉的果园路径识别方法和机器人有效
| 申请号： | 202110956211.2 | 申请日： | 2021-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN113778081B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 史云;李会宾;张保辉;吴文斌 | 申请（专利权）人： | 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所;苏州中农数智科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京山允知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11741 | 代理人： | 胡冰;邓玉婷 |
| 地址： | 100081 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于激光雷达和视觉的果园路径识别方法，包括：S1，对机器人所搭载的相机和激光雷达传感器进行标定；S2，使用激光雷达采集点云数据，使用相机采集图像数据，并分别进行数据处理，拟合各自的左右边界线；S3，机器人行间路径识别，融合左右两侧的边界线，并获取融合后的行中心线，使得机器人沿行间中心线自主行驶。本发明保证了机器人能够在半结构的自然果园环境中自主作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 视觉 果园 路径 识别 方法 机器人 | ||
【主权项】：
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