[发明专利]一种基于LK光流法与ORB-SLAM2的导航定位方法在审
| 申请号： | 202110958599.X | 申请日： | 2021-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN113808203A | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 康存锋;齐慧东 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T3/40;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于LK光流法与ORB‑SLAM2的导航定位方法，该方法在ORB‑SLAM2前加入基于GPU的LK光流算法，根据光流追踪特征点的数量，作为当前帧是否为关键帧的判断条件，并且对于非关键帧，不会进入ORBSLAM2的三个线程，阻止了非关键帧提取特征点和后续的计算，从而加快ORBSLAM2对Tracking线程处理，增强了算法的实时性，而且并不影响其鲁棒性，适用于汽车的自动驾驶和AGV物流小车的定位与导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 lk 光流法 orb slam2 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
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