[发明专利]一种碰撞检测方法、电子设备及主从手术机器人有效
| 申请号： | 202110958859.3 | 申请日： | 2021-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN113648066B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 张芷毓;庞海峰;张家兴;陈霖 | 申请（专利权）人： | 苏州康多机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B34/00;A61B34/20;A61B90/00;G01B11/14 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 11473 | 代理人： | 张晓会 |
| 地址： | 215153 江苏省苏州市高*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种碰撞检测方法、电子设备及主从手术机器人。所述碰撞检测方法包括：获取标定空间内的视觉图像，其中，所述主从手术机器人的手术器械的末端位于所述标定空间内；根据所述视觉图像生成各所述手术器械的末端之间的距离；根据所述距离对所述主从手术机器人进行防碰撞控制。本发明所述碰撞检测方法，通过所述距离能够量化判断手术器械发生碰撞的可能性，和/或，是否已经发生碰撞，从而实现碰撞检测，并能够及时根据所述距离对主从手术机器人进行防碰撞控制，避免碰撞的发生和/或碰撞的恶化，可靠性高，适用性广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 碰撞 检测 方法 电子设备 主从 手术 机器人 | ||
【主权项】：
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