[发明专利]一种表面污渍的检测方法、装置、清扫机器人在审
| 申请号： | 202110960192.0 | 申请日： | 2021-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN113744295A | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 毛世鑫;向斯睿;甘露 | 申请（专利权）人： | 九天创新（广东）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/136 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 许铨芬 |
| 地址： | 528253 广东省佛山市南海区桂城街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种表面污渍的检测方法、装置及清扫机器人，所述方法包括：获取图像，并将图像进行预处理得到灰度图像；经边缘检测得到边缘图像；将边缘图像分成若干子边缘图像，并从中选出带有污渍边界的边缘图像；根据带有污渍边界的边缘图像，得到所述图像中的污渍区域。通过上述方式，可以比较准确的估计出图像中污渍的实际大小和形状。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 表面 污渍 检测 方法 装置 清扫 机器人 | ||
【主权项】：
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