[发明专利]一种无人驾驶铰接式清扫车的横向控制方法在审
| 申请号： | 202110962736.7 | 申请日： | 2021-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN113671962A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 孟步敏;胡新杰;申永鹏;刘金刚;许海霞;彭伟;肖绍熙 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湘潭市汇智专利事务所(普通合伙) 43108 | 代理人： | 陈伟 |
| 地址： | 411105 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶铰接式清扫车的横向控制方法，首先推导了无人驾驶铰接清扫车的运动学模型，根据该模型建立实际行驶路径与参考路径偏差的模型，以PID控制算法为基础，提出将Actor‑Critic结构和RBF网络用于PID参数寻优的原理，设计自适应PID控制器，该控制器以无人驾驶铰接式清扫车的横向位置偏差、航向角偏差、曲率偏差为输入，以转角控制量为输出，通过Actor‑Critic结构和RBF网络对控制器参数进行在线自适应整定，有效提高了无人驾驶铰接式清扫车运行过程中的横向控制精度和响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 铰接 清扫 横向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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