[发明专利]一种用于切除脊柱椎板的机器人有效
| 申请号： | 202110963159.3 | 申请日： | 2021-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN113813005B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 齐晓志;田伟;余姬洁;胡颖;刘亚军;韩晓光;李猛;张琦 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | A61B17/16 | 分类号： | A61B17/16;A61B34/20 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 杨志强 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种用于切除人体脊柱椎板的机器人，机器人包括机械臂，机械臂的末端有操作器，机器人用于执行以下步骤：获取脊柱椎板的静态基准平面，脊柱椎板包括：外层骨皮质、内层骨皮质、以及位于外层骨皮质和内层骨皮质之间的骨松质，静态基准平面用于指示内层骨皮质远离外层骨皮质一侧的表面；获取脊柱椎板的动态偏移量，动态偏移量用于指示由于人的呼吸运动产生的脊柱偏移；根据静态基准平面和动态偏移量确定脊柱椎板的动态基准平面；获取操作器上的作用力；基于动态基准平面和作用力确定操作器的目标速度；机械臂以目标速度运动。本申请提供的机器人，可以充分发挥医生和机器人各自的优势，精准进行脊柱板切除手术。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 切除 脊柱 机器人 | ||
【主权项】：
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