[发明专利]基于改进的联邦滤波的水下AUV传感器时间配准方法有效
| 申请号： | 202110966327.4 | 申请日： | 2021-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN113640780B | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 张国成;张红星;周天;于鑫;孙玉山;罗孝坤;薛源 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S7/52 | 分类号： | G01S7/52;G01S7/537 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理有限公司 11562 | 代理人： | 李娜 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于改进的联邦滤波的水下AUV传感器时间配准方法，包括：S1、构建测距声纳的测距模型，获得声纳数据；S2、获取配准周期内姿态传感器数据，作为第一姿态数据，对所述第一姿态数据进行预处理，获得处理后的配准周期内姿态传感器数据，作为第二姿态数据，对所述第二姿态数据进行滤波处理，同时对所述第二姿态数据和所述声纳数据进行融合修正处理，获得i个子滤波器数据；S3、对所述i个子滤波器数据进行最优融合估计处理获得子滤波的误差协方差矩阵，对所述误差协方差矩阵进行更新，完成水下AUV传感器时间配准。本申请降低了噪声干扰，提高了准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 联邦 滤波 水下 auv 传感器 时间 方法 | ||
【主权项】：
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